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第51章 课堂上的“手舞足蹈”与“意念”翻器（第1页）

哈工大的春风（夹杂着冰碴子）吹醒了沉寂的校园。新学期，陈默揣着“脑机火锅”计划（鸳鸯锅版）和戈壁滩晒黑的脸皮，一头扎回了冰城的硬核怀抱。

大一下的课程更加硬核：《自动控制原理》、《信号与系统》、《机器人学导论》……教材厚度成功突破“板砖”界限，向着“城墙砖”进化。刘教授的眼神也更加犀利，第一堂课就敲打：“某些同学，寒假玩得很‘野’啊！心思收一收！基础不牢，地动山摇！别整那些花里胡哨的‘手舞足蹈’，先把PID参数整明白了！”

陈默在下面缩了缩脖子，感觉教授意有所指。他赶紧翻开《自动控制原理》，假装认真听讲，脑子里却不由自主地模拟着“手舞足蹈指挥棒”的PID参数优化……

“陈默！复述一下刚才讲的闭环系统稳定性判据！”刘教授精准点名。

陈默一个激灵站起来，脑子飞速运转：“呃……奈奎斯特判据？看开环频率特性曲线绕不绕（-1，j0）点……绕几圈啥的？”（术语有点糙）

刘教授面无表情：“坐下。概念基本对，表述太‘接地气’。李思远，你补充！”

李思远站起来，推了推眼镜，用堪比教科书般的精准语言复述了一遍。

陈默：“……” 得，又被学霸碾压了。

学业压力山大，但“整活”之心不死。

“冰爪”项目进入深水区，需要在保证低温性能的前提下，提升力反馈的细腻度和响应速度。陈默泡在国重实验室，跟各种低温润滑脂、特种密封材料和脆弱的半导体传感器死磕。刘教授化身“监工”，时不时幽灵般出现在他身后：“陈默，这个低温迟滞曲线怎么回事？给我解释清楚！别想用‘冻僵了反应慢’糊弄过去！”

陈默只能化身“科研狗”，老老实实做实验、写报告、改方案。好在“雏鹰计划”的资源支持给力，一些特殊的低温元器件和测试机会都能协调到，让他少走了很多弯路。

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而在寝室里，“脑机火锅”计划（清汤锅版）——“**手指尖的蜂群**”系统，则成了陈默的“减压神器”和室友们的“快乐源泉”。

戈壁带回来的那几架“蜂鸟”无人机（雷头特批送他了）和那个简陋的肌电+姿态传感器护腕，被他宝贝似的供在桌子上。他利用课余时间，结合新学的《信号与系统》和《机器人学》知识，开始疯狂优化：

* **手势识别升级：** 加入更多传感器（小型陀螺仪），不仅能识别手掌张开/握拳/前指/画圈，还能识别**手腕翻转（切换模式）**、**手指连续指向（引导路径）**！识别算法从简单的阈值判断升级到基于特征提取的模板匹配（感谢李思远的笔记支援）。

* **飞控优化：** 陆岩远程支援（网盘传代码），给“蜂鸟”飞控加入了更平滑的轨迹规划和抗风扰算法。

* **交互界面（乞丐版）：** 陈默把淘汰的旧手机屏幕拆下来，做了个简易的指令状态显示器，绑在护腕上，能显示当前识别的手势和集群状态。